Ich würde auch die Bildschirmtastatur verwenden, denn die kann aktiv (im Vordergrund sein) und dabei trotzdem Eingaben (z.B. die Esc-Taste) an die eigentlich aktive Anwendung senden, die gerade den Fokus hat.
Alles andere wäre laut meinem Ermessen nicht so einfach. Würde man ein Skript machen, das die Esc-Taste "sendet", würde sich der Fokus von der Anwendung, in der du Esc drücken willst, zum Skript-Interpreter verschieben oder zum Ort, an dem das Skript verknüpft ist. Das heisst, das Programm oder das Fenster in dem du Esc drücken möchtest, wäre nicht mehr das aktive Fenster. Das "Esc" würde damit irgendwo landen, aber nicht in dem Programm, in dem du es brauchst.
Vielleicht lässt sich so etwas aber mit einem Tool wie Power Automate oder AutoHotKey erreichen.